Merhaba arkadaşlar bu yazım da size oto pilot olarak nasıl drone uçurabilirsiniz bunu anlatmaya çalışacağım. Öncelikle Ardupilot’unuzun GPS bağlantısı olmalıdır. Bu sayede uyduya bağlanarak verdiğiniz koordinatlara gitmesine olanak sağlar. Ayrıca kumandanızda da mod seçeneklerinden herhangi birine “AUTO” komutunu koymalısınız.
>İHA yerde iken başlatılırsa; Mod= Autoya alınır , Kollar arm edilir. Daha sonra gaz kolu yukarı kaldırıldığında drone AUTO MODE’a geçmiş olur.
>İHA havada iken başlatılırsa; Havada Auto Mode’a alınması yeterlidir.
Auto Mode da kullanılabilecek komutları şöyle sıralayabiliriz.
1)Takeoff: Araç eğer Auto Mode’a yerde iken başlatılıyorsa bu komut önemlidir. Araç bulunduğu yerden yukarı doğru tırmanarak(metre cinsinden) hareket eder. Eğer drone istenilen irtifanın üzerindeyse, Görev 2’ye direkt geçer.
2)Waypoint: İHA’nızın gitmesini istediğiniz noktaları işaretlediğiniz konumlardır.
Delay= İstediğiniz noktaya gittikten sonra orada bekleme süresidir. Yani gecikme süresidir.
İstenilen yükseklik için “WP Radius” bölümü kullanılır.” Hit Rad “ Apm 2.6 için desteklenmiyor.
Drone’un istediğiniz noktada kendi ekseninde dönmesini istiyorsanız. 2 farklı yöntem vardır.
“Yaw Ang” Apm 2.6 için desteklenmiyor. Bunun yerine” Gandition Yaw” komutu kullanılarak çözüm bulunur.
Alt=0 kalırsa irtifa sabit kalır. Ama eğer isterseniz Waypointler arası yükseklik farkı değiştirilir.
“Spline Waypoint” =Drone eğri çizerek gider.
3)Loiter Time: İstenilen Waypoint’de sabit kalarak, istenildiği kadar beklemesini sağlar.
Alt= Hedef yükseklik Time = Bekleme süresi
4)Loiter Turns: Belirtilen yerde daire çizer. Turn : Dönüş sayısı. Dir 1 ise dönüş yönüdür. Saat yönü ve tersi gibi .
5)Loiter Unlimeted: Drone istenilen noktada süresiz bekleme moduna geçer. Görev bu komuttan geçemez ve kalır. Kullanılmaması daha uygundur.
6) RTL (Return To Launch): Drone home konumundan kalktıktan sonra farklı bir yerdeyken bu moda alınırsa yada waypointlerden birine bunu koyarsanız drone otomatik olarak ilk kalkış yaptığı noktaya geri döner.
7)Land : Waypointlerden herhangi birine bunu koyduğunuzda . Drone o görev komutunda sırası geldiğinde otomatik karaya iner.
